Григорий родился 10 октября 1974г. в семье инженеров в Москве. В юности занимался в театральной студии, но актером становиться не собирался. С раннего возраста увлекался биологией, уже с 8 лет штудировал энциклопедии, запоминая названия животных на латинском языке, много мечтал о путешествиях.
После окончания школы поступил в фармацевтическое училище по специальности аптекарь-фармацевт. Однако, по профессии работал не долго, уставая от монотонности.
Григорий искал себя в различных направлениях: заканчивал бухгалтерские и подготовительные курсы в юридический ВУЗ, за недолгое время успел поработать в рекламном агентстве, социальным работником, менеджером, монтировщиком сцены в Театре «Сатирикон», а также изготовителем факсимильных копий (копий музейных экспонатов) на Мосфильме: «Это был безумно интересный период, зарабатывал копейки, буквально экономил на еде…», — говорит об этом периоде своей жизни Григорий. 

Пришло время, когда он понял, что все это не его: «Я считаю, что каждый человек должен искать себя, как говорится, до последнего. Лучше искать себя и не найти, чем успокоиться на чем-то посредственном и в результате не получать от жизни и работы никакого удовольствия».

В 2003г. Григорий окончил Высшее театральное училище им. Б. В. Щукина (курс Р. Овчинникова).

Театр

С 2003-2005гг. Григорий — актер Театра «Еt cetera» п/р А. Калягина. «Я сам не уходил из театра, меня уволили. Просто не сошлись характерами с Сан Санычем (Калягиным. — Прим. авт.). Но совершенно не жалею. У меня там и ролей-то толком не было. Но два года, проведенных в театральных стенах, — это хорошая практика.»

Спектакли:
“Et Cetera”:
«Парижский романс»/человек, который ищет воспоминания/случайный посетитель
«Тайна тетушки Мэлкин» (А. Милн)/ Карло
«Кони привередливые»
«Старый-старый сеньор с преогромными крыльями»
«Прекрасные люди»
«Дон Кихот из Ламанчи»

Актерские работы в других театрах:
«Пигмалион» (Б. Шоу)/ Профессор Хиггинс
«Результат на лицо»

Кино

Первым масштабным опытом съемок в кино для Антипенко стала работа в фильме «Талисман любви», где ему досталась роль злодея Платона Амелина. Несмотря на отрицательный характер данной роли, актёр заработал себе популярность и любовь поклонников. Всеобщая известность Григория приходит во время съемок в сериале «Не родись красивой», где он играет президента модного дома «Зималетто» — Андрея Жданова.


Фильмография
2010
«Сердце матери»/гл.роль- Алексей Поляков
«Допустимые жертвы»
«Москва, я люблю тебя» — новелла"Работа

2009
«Разлучница»/В. Антонов
«М+ Ж »
«Максим Платов»/гл.роль — Максим

2008
«Провинциалка» (сериал 8 серий)/ Константин Градский
«Враг номер один»/Геннадий
«Альпинист»/банкир Долинцев

2007
«Заговор»/ гл.роль — следователь Комиссаров
«Человек без пистолета»/ гл.роль — Михаил Саблин
«Луна-Одесса»/гл.роль — Борис
«В ожидании чуда»

2006
«Этим вечером ангелы плакали»/гл.роль — Иван Никитин
"Юнкера"сериал/ поручик Бек Агамалов
«Шекспиру и не снилось…»/ Белл / Разбойник / Степанов / Николай

2005
«Талисман любви»/вор Платон Амелин
«Не родись красивой»/гл.роль — Андрей Жданов

2004
«Голова Классика»/эпизодическая роль Григорий

Личная жизнь

Григорий был женат, имеет шестилетнего сына, к которому очень привязан. С первой женой Антипенко развелся, но сердце актера сейчас не свободно, новая избранница Антипенко — его коллега по сериалу «Не родись красивой», Юлия Такшина.

«Актёру, как натуре творческой и излишне эмоциональной, важно не только, чтобы его любили. Ему просто жизненно необходимо самому испытывать это чудесное чувство влюбленности. Оно очень полезно для нашей работы. Так, как окрыляет, питает, мощно заряжает и позволяет выкладываться потом на площадке на все 100%.
Сейчас у меня замечательная, красивая спутница жизни Юля Такшина. Я горжусь, что нашел свой идеал! Хотя, когда я первый раз ее увидел случайно в „Щуке“, и предположить не мог, что будем с ней вместе. Я ее не замечал, даже не знал, как ее зовут, не здоровался. А здесь, на съемках, мы открыли друг друга. У нас абсолютно служебный роман».

В свободное от съемок время актёр любит погонять по городу на машине или просто посидеть в парке, созерцая природу. К увлечениям Антипенко можно отнести альпинизм: он совершает походы на Кавказ, Тянь-Шань и в другие примечательные места.
В жизни Антипенко деньгами не избалован. Все, что есть, — скромная квартира в Москве, автомобиль. Говорит, что никогда бы не стал использовать в своих целях расположение людей (особенно женщин), терпеть не может искусство манипуляции. 
Не любит шумных компаний. 

Награды:
2006 год — Лучший телеактер года украинской Народной Премии «Телезвезда»
2007 год — Самая элегантная пара в шоу-бизнесе премии в области стиля «Золотой каблучок»
2008 год — Лучший актёр на фестивале «Любить человека» имени Сергея Герасимова



Ближайший спектакль:
28 апреля «Орфей и Эвридика» на сцене «Другого театра»